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跟我学RecurDyn机电一体化仿真

RecurDyn

4年前浏览6499

随着中国制造2025的推进，机电一体化如火如荼，机电联合仿真也越来越重要。今天小编和大家一起来学习RecurDyn/CoLink联合仿真。

为方便学习，以轨道上运动的2只球为例进行教学，通过机（RecurDyn中的机械系统）电（CoLink中的控制系统）联合仿真，控制2只球间的距离为300mm。

一、建立RecurDyn模型文件。如图1所示，输入模型名称，设置单位，重力，点击OK。

图1 新建模型文件

二、建立轨道。如图2所示，选择Professional—Ground—Box，选择建立Box方式为Point，Point，Depth；分别输入点（-1000,100,0），（1000,-100,0）和厚度10。

图2 建立轨道

三、建立2个圆球。如图3所示，选择Professional—General—Ellipsoid，选择建立Ellipsoid方式为Point，Distance；分别输入点（-900,0,50）和距离50，重复上述步骤，建立第2个圆球，分别输入点（-500,0,50）和距离50。将第一个球设置为浅蓝色，第二个球为红色。

图3 建立2个圆球

四、建立约束。如图4所示，选择Professional—Joint—Translate，选择建立Translate方式为Body，Body，Point，Direction；分别在图形窗口选择轨道，第一个圆球，输入点（-900,0,50）和方向（1,0,0），重复上述步骤，建立第2个圆球与轨道间的平移约束，输入点（-500,0,50）和方向（1,0,0）。

图4 建立约束

五、建立机械系统输入。如图5所示，选择Colink—CoLink—Plant_In—Add，添加机械系统输入，点击OK完成输入定义。

图5 建立机械系统输入

六、建立机械系统输出。如图6所示，选择Colink—Colink—Plant_Out—Add，按图6,7,8所示步骤分别添加机械系统的速度和位移输出。

图6 建立机械系统输出

图7 建立机械系统相对速度输出

图8 建立机械系统相对位移输出

七、添加轴力。如图9所示，选择Professional—Force—Axial，选择建立Axial方式为Body，Body，Point，Point；分别在图形窗口选择轨道，第一个圆球，输入点（-1000,0,50）和（-900,0,50）。在DataBase—Forces—Axial中，右击Axial，点击Property，按图10,11,12所示步骤输入轴力表达式。

图9 添加轴力

图10 进入轴力对话框

图11 进入表达式对话框

图12 建立轴力表达式

八、绘制控制图。如图13所示，选择Colink—Colink—Run，进入Colink界面，绘制如下图13所示控制图，并保存（与Twoball保存在同一个文件夹中！！！）。

图13 绘制控制图

九、运行分析。如图14所示，返回RecurDyn，选择Analysis—Dyn/Kin，进入RecurDyn分析设置界面，按如下图14，15所示设置分析参数，点击OK退出。进入CoLink界面，按图16所示步骤运行分析，得到球2相对于球1的速度和位移分别如图17,18所示，发现0.2s，球2与球1间的距离控制在300mm，与我们的要求相吻合。